Предположим, что список товаров выводился в файле /catalog/list.php?SECTION_ID=17

1. В списке товаров (list.php) открываем настройки компонента bitrix:catalog.section
   
2. Блок настроек → Шаблоны ссылок
   
• URL, ведущий на страницу с содержимым раздела → /catalog/#SECTION_CODE#/
• URL, ведущий на страницу с содержимым элемента раздела → /catalog/#SECTION_CODE#/#ELEMENT_CODE#/
• Название переменной, в которой передается код группы → SECTION_ID
3. Блок настроек → Управление адресами страниц
   
• Включить поддержку ЧПУ
  
• Правило для обработки → /catalog/#SECTION_CODE#/
  
• Код раздела → ={$_REQUEST["SECTION_CODE"]}
  

 Карточка товара в файле /catalog/detail.php?ID=420

1. На детальной странице (detail.php) открываем настройки компонента bitrix:catalog.element
   
2. Блок настроек → Управление адресами страниц
   
• Включить поддержку ЧПУ
  
• Правило для обработки → /catalog/#SECTION_CODE#/#ELEMENT_CODE#/
  
• Код элемента → ={$_REQUEST["ELEMENT_CODE"]}
  
• Код раздела → ={$_REQUEST["SECTION_CODE"]}

Убедитесь, что у разделов и элементов заполнен символьный код, иначе не будет работать.